Nacido en el barrio Vegueta, de Las Palmas de Gran Canaria, pertenecía a una familia de artistas,y que además tenía inquietudes intelectuales y una gran creatividad artística.
De formación autodidacta, su juventud estuvo marcada por la Guerra Civil y la dictadura,ya que lavida familiar se ve dramáticamente condicionada por la persecución y depuración política a la que se ve sometido su padre, el también escritor Juan Millares Carló
En 1946 se fechan sus primeras entregas poéticas, en la colección Cuadernos de Poesía y Crítica.
En 1948 funda y dirige la colección Planas de Poesía, con la ayuda de dos de sus hermanos, Manolo, pintor y Agustín, poeta.
En 1952 contrae matrimonio con la también poeta Pino Betancorpintor.Entre 1956 y 1960, el matrimonio se traslada a Madrid, siendo esta etapa de gran fecundidad creativa, así coma de contacto con otros autores de la época. A finales de los años setenta, el matrimonio fija su residencia en Las Palmas,en este momento su obra será cada vez más intensa y continuada
.A partir del año 2000, su escritura es más libre y personal, al tiempo que con un cuidado rigor expresivo(Paremias y otros poemas 2006, Cuartos y Celdas 2007).En su bibliografía destacan títulos como Liverpool (1949), Ronda de luces (1950) o Ritmos alucinantes (1973).
El pasado mes de marzo le otorgaronel Premio Canarias en la modalidad de Literatura.
El equipo de Rememori.com quiere hacer llegar a su familia y allegados su sincero mensaje de condolencia, y ofrecerle todos los servicios que ofrece nuestra web, para recordar y homenajear a sus queridos fallecidos.
